20世纪50～60年代，我国曾在小范围内开展过火箭模型运动，主要是用作表演。虽也曾组织有关力量对火箭模型技术进行过探讨和初步研究，但由于火箭模型发动机的安全问题未能解决，致使火箭模型运动在我国的推广和普及一度受阻。随着改革开放的深入，模型火箭运动又提到了议事日程上。

　　1990年5月，国家体委、中国宇航学会和中国科协联合委托当时的中国航空航天工业部第四研究院第四十一研究所开发火箭模型技术。1991年四十一所研制出了系列火箭模型发动机，获国家发明专利。随后进行火箭模型及其配套产品的开发，1992年底通过陕西省投产鉴定。为此，成立了四凯火箭模型公司，专门从事火箭模型发动机和火箭模型的开发和生产，供应市场。火箭模型系列产品的开发成功，填补了国内航天模型的空白，为在我国推广和普及火箭模型运动创造了良好的条件。

　　在此期间，国家体委于1993年7月派员去罗马尼亚观摩和考查欧洲航天模型锦标赛。1994年我国代表队首次参加第10届世界航天模型锦标赛，取得高度项目亚军的好成绩。1996年我国代表队又在第11届世界航天模型锦标赛上夺得少年高度项目亚军。1998年7月11日至18日在罗马尼亚举行的第12届世界锦标赛上，我国选手获得降落伞留空项目的团体冠军，少年火箭助推/滑翔机留空项目亚军和个人第三名的好成绩。2000年在斯洛伐克举行的第13届世界锦标赛上，我国共有30名运动员参赛，是参赛人数最多的国家。共取得两项第3名（S3A和S4B）,两项少年亚军（S4B和S8E）， 

　　火箭模型产品问世以后，以其特有的魅力，吸引了广大青少年及火箭模型爱好者。火箭模型运动越来越受到众多爱好者的喜爱。1995年国家体委正式将航天模型运动列入青少年航空模型比赛；1997年又将其作为全国航空模型正式比赛项目。中国火箭模型运动业已步入正轨。火箭模型运动在一些大中城市的中小学中得到推广和发展,有些城市还举办模型火箭比赛。2000年，我国火箭模型运动更有了新的起色。

　　2000年5月30日至6月2日，在宁波举行了第一届全国体育大会航空模型比赛的航天项目竞赛暨航空航天模型锦标赛，共有19个省、市、自治区、行业代表队，124名选手参赛。比赛项目有降落伞留空（S3A）、飘带留空（S6A）、助推/滑翔机（S4B）和遥控火箭/滑翔机（S8D）4个项目。经过激烈角逐，决出4名比赛项目的冠军和4个锦标赛团体冠军，并且产生了航天模型综合团体赛的名次。

　　2000年8月12日至16日，“孔雀杯”全国青少年航空航天模型锦标赛在苏州举行，参赛运动员达到146人，共决出S4A、S3A/2、S6A和S8D诸项冠军。在S8D遥控火箭/滑翔机比赛中，许多模型留空时间达到4分钟以上。

　　为了在广大青少年和中小学生中普及和推广火箭模型运动，国家体育总局、教育部、共青团中央、全国妇联、中国科协和国防科工委联合举办2000“飞向北京-飞向太空”全国青少年火箭模型比赛，得到全国十多万中小学生的热烈响应。在全国各地比赛的基础上，于2000年8月在无锡举行决赛，全国有15个省、自治区和直辖市，共派出26个代表队，136名运动员参赛，总共决出中小学男子和女子4个组别的“神箭”带降（S6A）、“东风一号”伞降（S3A）、“长征三号”伞降（S3B）的第一名。